آرشیو Dstar پیاده سازی C الگوریتم D * * * * آرشیو همانطور که در [کونیگ، 2002] توضیح داده شده است.
چند تغییرات جزئی در این کد برای بهبود زمان محاسبه و فاصله مسیر وجود دارد. این قطعه بسیار ساده از نرم افزار است و باید زمان بسیار کمی برای درک و ادغام کنند.
دستورات:
[Q / Q] - ترک
[R / R] - Replan
[/ A] - تعویض خودکار Replan
[C / C] - پاک کردن (راه اندازی مجدد)
سمت چپ کلیک موس - را سلول untraversable (هزینه -1)
کلیک وسط ماوس - حرکت به سلول هدف
کلیک راست موس - حرکت شروع به سلول
رنگ سلول به شرح زیر است:
قرمز - untraversable
سبز - عبور اما با هزینه تغییر
قرمز / سبز با مربع کوچک بنفش - سلول در openList
زرد - شروع سلولی
بنفش - سلول هدف
با استفاده از منبع در خود:
در اینجا یک برنامه آزمون ساده است که با استفاده از کلاس Dstar است:
# شامل "Dstar.h"
اعضای هیات تحریریه اصلی () {
Dstar * * * * dstar = جدید Dstar ()؛
لیست mypath.
dstar-> init انجام (0،0،10،5). // شروع را به (0،0) و هدف (10،5)
dstar-> updateCell (3،4، -1). // مجموعه سلول (3،4) به غیر قابل عبور
dstar-> updateCell (2،2،42.432). // مجموعه ای تنظیم (2،2) به هزینه 42.432 اند
dstar-> replan ()؛ // برنامه ریزی مسیر
mypath = dstar-> getPath ()؛ // مسیر بازیابی
dstar-> updateStart (10،2). // شروع به حرکت می کند (10،2)
dstar-> replan ()؛ // برنامه ریزی مسیر
mypath = dstar-> getPath ()؛ // مسیر بازیابی
dstar-> updateGoal (0،1). // حرکت هدف به (0،1)
dstar-> replan ()؛ // برنامه ریزی مسیر
mypath = dstar-> getPath ()؛ // مسیر بازیابی
بازگشت 0؛
}
نظر یافت نشد